こたつなどの温かい空間に入ったり、椅子に座って太陽の光を浴びている時などついついウトウト寝てしまう【うたた寝】は英語で何て言う?

「うたた寝する」は英語で【doze off】
意識的に眠ろうとしたり、休憩をしようとしている訳ではなく、自然とついつい寝てしまうような「うたた寝」は英語で[doze off]と表現するのが良いでしょう。
あまり聞きなれない単語かもしれませんが、[doze]には「居眠りする」と言った意味のある単語で、[She is dozing]と言えば「彼女はウトウトしている」という表現にもなります。
例文として「こたつでうたた寝した。」を英語では[I dozed off in kotatsu.]などと表現出来る訳ですね。
他にも「うたた寝」の面白い英語表現としては[catnap]という単語があり、「猫:cat」に「昼寝」を意味する[nap]を付けて、動詞では「うたた寝する、ひと眠りする」、名詞では「うたた寝、居眠り」という意味になります。
「ちょっと一眠りします。」をこの[catnap]を使って表現するなら[I’m going to take a little catnap.]なんて英語が使える訳です。
ちなみに、[catnapper]とする事で「うたた寝する人・居眠りしている人」という意味にもなりますよ。
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